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| 软指接触约束的线性化和它在多指手动态力分配中的应用 | |
| 作者姓名： | 郑宇 钱文瀚 |
| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所,上海,200030 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(批准号: 59685004) |
| 摘 要： | 当前多指抓取力封闭分析和动态力分配算法多借助于线性规划, 而摩擦模型却是非线性的. 用棱锥替代库仑摩擦圆锥, 实现了摩擦点接触的线性化, 但对软指接触至今仍束手无策. 提出了软指接触约束的线性化方法, 使上述各种高效算法能扩展到带软指的抓取. 这里先开发一个用于软多指抓取的最优力分配算法, 并举例说明. |
| 关 键 词： | 软指接触 线性化 力封闭 动态力分配 多指抓取 |
| 收稿时间： | 2004-05-18 |
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