负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真 |
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引用本文: | 方明周,王瑜,朱钧,何立冬,曹恒.负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真[J].华东理工大学学报(自然科学版),2014(5):112-115. |
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作者姓名: | 方明周 王瑜 朱钧 何立冬 曹恒 |
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作者单位: | 华东理工大学机械与动力工程学院; |
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基金项目: | 国家自然科学基金(51275170) |
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摘 要: | 设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人"ELEbot"的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性。
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关 键 词: | 外骨骼机器人 自由度 simmechanic Solidworks |
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