| 缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析 |
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| 引用本文： | 孙辉辉,罗建国,丁军,张伟杰,张玉洁.缠绕式可重构柔索并联机器人驱动机构运动分析[J].华北科技学院学报,2016(6):59-62. |
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| 作者姓名： | 孙辉辉 罗建国 丁军 张伟杰 张玉洁 |
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| 作者单位： | 华北科技学院 机电工程学院,北京 东燕郊,101601 |
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| 基金项目： | 中央高校基本科研业务费资助(3142015038) |
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| 摘 要： | 针对混合驱动柔索并联机器人末端执行器工作空间受限的问题,以常速电机,伺服电机作为共同驱动机构,五连杆作为传动载体,将平面五连杆的优势和缠绕机构融合,构造出缠绕式的混合驱动五连杆装置。本文对混合驱动五连杆装置的运动学进行分析、建模,并且基于运动模型对其运动性能进行数值仿真。结果表明,缠绕式可重构机器人驱动机构结构合理,工作空间大,驱动控制性能较好。
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| 关 键 词： | 混合驱动机构 运动性能分析 数值仿真 |
Analysis of driving mechanism motion of windingr econfigurable cable parallel robot |
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