| FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真 |
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| 引用本文： | 蔡勇,刘宏昭.FANUC M-6iB关节型机器人运动学逆解研究及仿真[J].西安理工大学学报,2009,25(4):420-424. |
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| 作者姓名： | 蔡勇 刘宏昭 |
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| 作者单位： | 1. 西北工业大学,机电学院,陕西,西安,710072
2. 西安理工大学,机械与精密仪器工程学院,陕西,西安,710048 |
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| 摘 要： | 对FANUC M-6iB型机器人的运动学逆解进行了推导分析。采用前置D-H方法建立了运动学模型,通过对转换矩阵的观察分析,计算出了解析逆解。使用典型空间连续曲线作为目标轨迹,在MATLAB中进行了运动学模拟仿真,验证了逆解的准确性和运动的可行性,并使用图形用户界面GUI交互数据仿真了逆解结果。
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| 关 键 词： | 机器人运动学逆解 空间曲线 GUI图形界面 |
An Analysis and Its Simulation of FANUC M-6iB Robot Inverse Kinematics Problem |
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| CAI Yong,LIU Hong-zhao.An Analysis and Its Simulation of FANUC M-6iB Robot Inverse Kinematics Problem[J].Journal of Xi'an University of Technology,2009,25(4):420-424. |
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| Authors: | CAI Yong LIU Hong-zhao |
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