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| 双足行走机器人步态轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 周云松 裴以建 余江 池宗琳 |
| 作者单位： | 云南大学,信息学院,云南,昆明,650091 |
| 基金项目： | 云南省自然科学基金资助项目(2004F0010M),云南大学重点资助项目(2003Z009B) |
| 摘 要： | 通过对双足机器人行走过程中一些特殊点进行采样分析,对比人类自身行走步态的观察测量值,采用三次多项式插值来计算出双足行走机器人在行走过程中的行走轨迹,按人体比例设定参数,计算得出了1条比较光滑平稳的行走轨迹,使得机器人的行走姿态更像人类的行走.通过模拟测试,结果表明了用三次多项式插值方法是1种规划双足机器人行走步态的较好方法,而且得出的轨迹插值函数比较平滑. |
| 关 键 词： | 双足机器人 步态规划 三次多项式插值 |
| 文章编号： | 0258-7971(2006)01-0020-07 |
| 修稿时间： | 2005-04-05 |
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