| 基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制 |
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| 引用本文： | 张毅,游群霞,罗元,周挥宇. 基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制[J]. 重庆邮电大学学报(自然科学版), 2012, 24(1): 104-108. DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2012.01.020 |
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| 作者姓名： | 张毅 游群霞 罗元 周挥宇 |
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| 作者单位： | 1.重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所,重庆,400065;2.重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所,重庆,400065;3.重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所,重庆,400065;4.重庆邮电大学国家信息无障碍工程研发中心智能系统及机器人研究所,重庆,400065 |
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| 基金项目： | 科技部国际合作项目(2010DFA12160);重庆市科技攻关项目(CSTC,2010AA2055) |
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| 摘 要： | 轨迹规划对提高机械臂的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义.为实现对远程机械臂连续、平稳、无抖动的控制,基于关节空间轨迹规划,提出了一种采用5次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算法.利用该算法时机械臂进行了实际的远程控制实验,实验结果表明,该算法使机械臂各关节运动连续、平稳,实时性好,能够满足实际的工作要求,为远程机械臂的安全应用奠定了基础.
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| 关 键 词： | 机械臂 关节空间 轨迹规划 5次多项式 |
| 收稿时间： | 2011-06-29 |
Robot arm remote control based on trajectory planning in joint space |
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| ZHANG Yi,YOU Qun-xi,LUO Yuan,ZHOU Hui-yu. Robot arm remote control based on trajectory planning in joint space[J]. Journal of Chongqing University of Posts and Telecommunications, 2012, 24(1): 104-108. DOI: 10.3979/j.issn.1673-825X.2012.01.020 |
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| Authors: | ZHANG Yi YOU Qun-xi LUO Yuan ZHOU Hui-yu |
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| Affiliation: | National Engineering Research & Development Center for Information Accessibility, Research Center of Intelligent System and Robot Chongqing University of Posts and Telecommunications, Chongqing 400065, P.R.China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot arm joint space trajectory planning five order polynomial |
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