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| 基于运动学模型的移动机器人编队动态变结构控制 | |
| 作者单位： | ;1.黄山学院机电工程学院 |
| 摘 要： | 针对存在不确定因素影响下的非完整移动机器人的编队问题.本文提出了一种基于运动学模型的编队动态变结构控制方法,即在常规切换面设计的基础上,通过微分环节设计动态切换面,将变结构控制的不连续项转移到所设计控制器的一阶导数中去,进而得到连续的编队控制输入信号.分别对直线轨迹编队和圆形轨迹编队进行了仿真验证,结果表明,所提控制方法不仅具有良好的动态性能及很强的鲁棒性,且可有效抑制系统的抖振,有利于控制器的实际应用. |
| 关 键 词： | 移动机器人 编队 动态变结构 运动学 |
Dynamic variable structure control of mobile robot formation based on kinematic model |
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