| 随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法 |
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| 引用本文： | 李元春,任晓琳. 随车吊机械臂的吊装轨迹规划方法[J]. 吉林工学院学报, 2012, 33(5) |
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| 作者姓名： | 李元春 任晓琳 |
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| 作者单位： | 长春工业大学电气与电子工程学院,吉林长春,130012 |
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| 基金项目： | 吉林省科技发展计划基金资助项目 |
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| 摘 要： | 针对8自由度随车吊吊运作业中的抓取段路径规划问题,通过任务描述建立了其运动学模型,提出了一种笛卡尔空间的S型速度规划与关节空间的六次多项式插值相结合的方法进行轨迹规划,并进行了仿真分析。研究结果表明,该方法能够按照预定路径运动,运动过程平稳无振动,并且具有较高精度。
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| 关 键 词： | 随车吊 运动分析 轨迹轨迹 S型速度 六次多项式插值 |
Hoisting trajectory planning for an onboard craning manipulator |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Key words: onboard craning manipulator kinematics analysis trajectory planning S-shaped speed sixtic polynomial interpolation. |
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