| 基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法 |
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| 引用本文： | 陈学惠,贾瑞清. 基于井下移动机器人双目视觉空间点坐标计算方法[J]. 辽宁工程技术大学学报(自然科学版), 2011, 0(6): 801-805 |
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| 作者姓名： | 陈学惠 贾瑞清 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学机电学院;中国传媒大学信息工程学院 |
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| 基金项目： | 教育部科技重点基金资助项目(108134) |
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| 摘 要： | 为了解决基于移动机器人双目视觉井下环境三维重建中关键的空间点的重建问题,采用模拟数据实验方法和实际双目系统采集的实际场景图像数据的实验方法,研究了平行双目视觉系统的成像规律,提出了对双目视觉系统采集的图像对进行平行极线约束的校正方法以及由两幅图像对应点计算图像上的像点所表示的场景空间点的空间坐标,从而实现空间点的重建。研究结果表明:该方法对井下巷道的视觉测量、三维数据获取以及井下巷道环境的三维重建具有一定的参考价值和指导意义。
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| 关 键 词： | 摄像机成像模型 立体视觉 平行双目立体视觉 摄像机投影矩阵 基线 对极几何 视差 极线校正 |
Calculation method on spatial coordinates of points based on binocular vision of coal mine mobile robot |
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| CHEN Xuehui,JIA Ruiqing. Calculation method on spatial coordinates of points based on binocular vision of coal mine mobile robot[J]. Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition), 2011, 0(6): 801-805 |
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| Authors: | CHEN Xuehui JIA Ruiqing |
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| Affiliation: | 1.School of Mechanical Electronic and Information Engineering,China University of Mining and Technology,Beijing 100083,China;2.School of Information Engineering,Communication University of China,Beijing 100024,China) |
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