直线二级倒立摆基于LMI算法的滑模鲁棒H∞控制 |
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引用本文: | 刘慧博,蔡蕊.直线二级倒立摆基于LMI算法的滑模鲁棒H∞控制[J].科学技术与工程,2014,14(5). |
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作者姓名: | 刘慧博 蔡蕊 |
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作者单位: | 内蒙古科技大学 信息工程学院 内蒙古 包头 014010,内蒙古科技大学 信息工程学院 内蒙古 包头 014010 |
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摘 要: | 倒立摆系统的控制研究一直是控制领域里经久不衰的课题,倒立摆系统是高阶次、自然不稳定系统,容易受到外界干扰或者自身一些不确定性因素的影响而失去稳定。若用传统的滑模控制难以实现系统具有全程鲁棒抗干扰能力,同时存在控制输入抖振的现象。对此,提出了滑模鲁棒状态反馈 控制,即设计了带有滑模面参数和状态反馈增益的复合控制器,将问题转化为通过线性矩阵不等式求解优化值的优化问题,优化了状态反馈增益和滑模面,使得整个闭环控制系统具有全局强鲁棒性的特点,并实现了削弱抖振的目的。仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性,并且具有较强的鲁棒性和响应速度快的优越性,对高阶次不稳定系统具有很好的控制效果。
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关 键 词: | 滑模控制 鲁棒控制 状态反馈 LMI 倒立摆 |
收稿时间: | 2013/9/10 0:00:00 |
修稿时间: | 2014/1/16 0:00:00 |
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