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直线二级倒立摆基于LMI算法的滑模鲁棒H∞控制
引用本文:刘慧博,蔡蕊.直线二级倒立摆基于LMI算法的滑模鲁棒H∞控制[J].科学技术与工程,2014,14(5).
作者姓名:刘慧博  蔡蕊
作者单位:内蒙古科技大学 信息工程学院 内蒙古 包头 014010,内蒙古科技大学 信息工程学院 内蒙古 包头 014010
摘    要:倒立摆系统的控制研究一直是控制领域里经久不衰的课题,倒立摆系统是高阶次、自然不稳定系统,容易受到外界干扰或者自身一些不确定性因素的影响而失去稳定。若用传统的滑模控制难以实现系统具有全程鲁棒抗干扰能力,同时存在控制输入抖振的现象。对此,提出了滑模鲁棒状态反馈 控制,即设计了带有滑模面参数和状态反馈增益的复合控制器,将问题转化为通过线性矩阵不等式求解优化值的优化问题,优化了状态反馈增益和滑模面,使得整个闭环控制系统具有全局强鲁棒性的特点,并实现了削弱抖振的目的。仿真结果表明了该控制方法的有效性和可行性,并且具有较强的鲁棒性和响应速度快的优越性,对高阶次不稳定系统具有很好的控制效果。

关 键 词:滑模控制  鲁棒控制  状态反馈  LMI  倒立摆
收稿时间:2013/9/10 0:00:00
修稿时间:2014/1/16 0:00:00
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