核探测机器人底盘设计与越障性能仿真验证

为减少核辐射对工作人员身体的损伤，设计了一款可用于强辐射环境的、具有较好通过性和地形适应能力的附有减震系统的核环境探测机器人。该机器人搭载多种探测传感器并对关键驱控部分进行了辐射屏蔽，可在强辐射环境下完成探查、巡检作业；机器人的履带移动底盘设计采用驱动轮与地面具有一定角度的离地角同时使诱导轮接地的方法以保证机器人具有较好的越障性能和地形适应能力；底盘设计了减震结构以减少机器人震动对探测器造成的影响。通过理论分析确定了移动底盘相关参数，通过三维绘图软件SolidWorks建立了机器人三维模型，利用动力学仿真软件RecurDyn对机器人底盘越障能力进行了仿真分析，得出了机器人在越障过程中其质心与驱动扭矩的变化关系，验证了底盘越障可靠性，为实验样机的研制奠定了理论基础。