高阶时滞多智能体系统的固定时间一致性控制

为了研究输入滞后和外部干扰影响下的多智能体系统的固定时间一致性控制问题，提出基于Pade近似一致性误差的领导跟随一致性控制方法。首先，为跟随者设计分布式观测器以获得领导者的状态信息；其次，利用Pade近似方法，引入时滞虚拟变量，将时滞一致性误差转化为无时滞一致性误差，并基于动态增益控制方法设计系统的分布式动态控制协议，利用固定时间稳定性理论得到系统实现固定时间一致性的充分条件和收敛时间的上界；最后，通过仿真实验验证理论结果的正确性。