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| 基于球面贝塞尔的姿态过渡与插补方法 | |
| 作者单位： | ;1.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;2.中国科学院大学 |
| 摘 要： | 为了避免机器人姿态规划中反复加减速运动,节省时间,提出一种基于球面贝塞尔曲线的过渡和插补方法,用于相邻运动指令之间的姿态过渡.首先,将相邻指令的起始姿态和终点姿态表示为四元数;然后,提出球面贝塞尔曲线控制顶点的选择方法,并分析了该方法的连续性;最后,利用对球面贝塞尔曲线求导和S型加减速方法给出了插补方法,并考虑了计算的简便性.在六自由度机器人上的实验表明:角速度和旋转轴快速地过渡到下一条指令的状态,具有较好的平滑性.插补过程采用迭代求导方式,具有很好的计算简便性. |
| 关 键 词： | 姿态过渡 球面贝塞尔 姿态插补 姿态平滑 轨迹规划 |
Orientation transition and interpolation method based on spherical Bezier |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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