|
|||||
|
|
| 基于双空间交替学习的机器人运动技能获取 | |
| 作者单位： | ;1.武汉理工大学自动化学院;2.武汉理工大学信息学院 |
| 摘 要： | 针对如何基于示范任务学习让机器人自主获得完成新任务的能力的难题,提出一种高斯混合回归结合路径积分策略提升(GMR-PI2)的表达、模仿和优化框架,同时采用基函数、策略表达权系数两个空间上交替搜索执行方案来解决上述问题.核心思想是当权系数探索到最佳逼近点附近时,根据经验最优轨迹集进行基函数的自重组,然后再重启权系数搜索,从而实现从示范任务到指标集约束任务的渐进运动技能获取.经典的轨迹规划过点实验结果表明该方法是有效和可行的. |
| 关 键 词： | 机器人学习 基函数自重组 混合高斯回归 路径积分策略提升 轨迹规划 |
Robot motor skill acquisition with alternate learning in two spaces |
|
| Abstract: | |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 等数据库收录！ | |