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| 基于行人间交互意图检测的服务机器人导航 | |
| 作者单位： | ;1.中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室;2.中国科学院大学 |
| 摘 要： | 针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否存在交互意图;然后,将存在交互意图的行人之间区域设置为交互区域;最后,在地图中的交互区域设置临时障碍物,使机器人路径规划避开交互区域.实验结果证明了所提方法的有效性. |
| 关 键 词： | 移动机器人 导航 意图检测 路径规划 运动控制 |
Service robot navigation based on interaction intention detection between pedestrians |
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