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| 非零开口的阀控非对称缸系统不变性补偿控制 | |
| 作者单位： | ;1.中南大学机电工程学院;2.中南大学高性能复杂制造国家重点实验室;3.湖南师范大学工程与设计学院 |
| 摘 要： | 针对比例控非对称缸正反方向运动响应不一致的问题,建立了非零开口的阀控非对称缸系统的线性负载流量模型,根据数学模型分析了系统的负载流量特性,定义了非对称系统的基本状态,并将其设为非对称系统的不变结构.提出了融合负载、结构、非对称叠合量等影响因素的不变性补偿控制方法,将系统的任意非对称状态通过不变性补偿控制等价于基本状态,使得非对称系统得到对称的负载流量特性.实验结果表明:通过不变性补偿控制,比例阀控非对称缸系统在阀线性区域,非对称系统负载压力不超过泵压的1/2时,负载流量与基本状态时的负载流量误差不超过11%;非对称系统在基于不变性补偿的基础上,采用统一的比例-积分-微分(PID)控制器,使得正反向运动响应能达到基本一致. |
| 关 键 词： | 阀控非对称缸系统 非零开口 负载流量 不变性补偿 响应一致 |
Compensation control of a non-zero open valve controlled asymmetric cylinder system based on model invariance |
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