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| 基于遗传蚂蚁混合算法的AUV全局路径规划 | |
| 作者单位： | ;1.海军工程大学电气工程学院 |
| 摘 要： | 针对三维空间环境下的全局路径规划问题存在搜索最优解效率不高、时间较长等问题,提出了一种基于遗传蚂蚁混合的算法.该算法对模型进行了必要的简化,合理设计了子区域的划分方法,减少了种群的搜索范围;采用了新的遗传蚂蚁混合策略,提高了两种基本算法的融合效率;依据安全性和时间原则设计了算法的评价函数.三维环境下的仿真结果表明:本算法与已有的遗传蚂蚁混合算法相比,在保持搜索精度的同时,搜索到最优解的时间和迭代次数均有明显减小,具有可行性与合理性. |
| 关 键 词： | 自主式水下潜航器 全局路径规划 遗传蚂蚁混合算法 区域划分 融合效率 |
Global path planning based on genetic-ant hybrid algorithm for AUV |
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| Abstract: | |
| Keywords: | |
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