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| 考虑螺旋桨负载的液压推进器动力学响应分析 | |
| 作者单位： | ;1.哈尔滨工程大学船舶工程学院;2.哈尔滨工程大学自动化学院 |
| 摘 要： | 为了研究作业型遥控水下机器人(ROV)的运动控制和液压推进器系统的动力学响应特性,提出了一种考虑螺旋桨动态负载特性的液压马达的流量、压力、扭矩、转速和螺旋桨的转矩、推力的迭代求解方法,建立了一种伺服阀控制液压推进器动力学系统的仿真模型.通过数值仿真,分析了不同水流进速时液压马达及螺旋桨的动态响应过程及特点,比较了不同控制电压下螺旋桨的推力输出响应,得到了液压推进器的控制电压和实际推力之间的关系曲线.这种推进器的建模和仿真方法对水下机器人和过驱动船舶的运动控制和推力分配策略的研究具有较高的指导意义和工程价值. |
| 关 键 词： | 作业型遥控水下机器人 运动控制 推力分配 液压推进器 伺服阀 螺旋桨负载 动力学特性 |
Dynamics analysis of hydraulic thruster with propeller load |
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