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| 基于尾鳍攻角的机器海豚推进控制研究 | |
| 引用本文： | 沈飞,曹志强,徐德,周超.基于尾鳍攻角的机器海豚推进控制研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):302-305. |
| 作者姓名： | 沈飞 曹志强 徐德 周超 |
| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统智能控制与管理国家重点实验室(筹),北京,100190 |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043901);国家自然科学基金资助项目(60725309,60805038) |
| 摘 要： | 研究了尾鳍攻角对机器海豚推进的影响,以绕有限翼展机翼不可压缩流动理论为基础,将机器海豚的尾鳍建模为有限翼展机翼并进行了受力分析,得出了尾鳍攻角变化律与推进力及推进效率之间的关系.将两关节的机器海豚视为一个多刚体系统,给出了在不考虑机器海豚头部垂直晃动情况下的动力学方程.基于尾鳍攻角变化律得到动力学方程的迭代求解形式,通... |
| 关 键 词： | 机器海豚 机翼 动力学方程 尾鳍攻角 推进效率 |
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