| 水面无人艇近程反应式危险规避方法研究 |
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| 引用本文： | 唐平鹏,乔梁,张汝波.水面无人艇近程反应式危险规避方法研究[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):400-402,406. |
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| 作者姓名： | 唐平鹏 乔梁 张汝波 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨,150001
2. 广东金融学院计算机系,广州,510521 |
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| 基金项目： | 国家青年科学基金资助项目(61100005);国家自然科学基金项目(60975071) |
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| 摘 要： | 提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境...
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| 关 键 词： | 水面无人艇 近程危险规避 动态窗口法 弧线法 复杂海洋环境 目标优化 |
Near-field reactive obstacle-avoidance for USV |
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| Tang Pingpeng
,
Qiao Liang
,
Zhang Rubo.Near-field reactive obstacle-avoidance for USV[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):400-402,406. |
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| Authors: | Tang Pingpeng Qiao Liang Zhang Rubo |
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| Institution: | 1 (1 College of Computer Science and Technology,Harbin Engineering University Harbin 150001,Heilongjiang,China;2 Department of Computer Science,Guangdong University of Finance,Guangzhou 510521,China) |
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