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| 一种基于局部感知的多机器人编队控制方法 | |
| 引用本文： | 蔡伟斌,张天一,冯鹏铭,张汝波.一种基于局部感知的多机器人编队控制方法[J].华中科技大学学报(自然科学版),2011,39(Z2):324-327. |
| 作者姓名： | 蔡伟斌 张天一 冯鹏铭 张汝波 |
| 作者单位： | 1. 哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨,150001 2. 北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191 3. 北京化工大学信息科学与技术学院,北京,100029 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60975071) |
| 摘 要： | 针对未知环境下多机器人难以实现灵活、稳定的编队控制的情况,在分析领队-跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上,提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想,将其应用在多机器人的编队中,进行多机器人的编队控制.机器人存储不同编队队形的相对位置信息,通过领航者发布队形控制信息,跟随者查找并匹配预先存储的队形... |
| 关 键 词： | 多机器人 编队控制 相对坐标 局部感知 避障 |
A multi-robot formation control method based on local sensing |
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| Cai Weibin , Zhang Tianyi , Feng Pengming , Zhang Rubo.A multi-robot formation control method based on local sensing[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2011,39(Z2):324-327. | |
| Authors: | Cai Weibin Zhang Tianyi Feng Pengming Zhang Rubo |
| Institution: | 1 (1 College of Computer Science and Technology,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China;2 School of Autonmation Science and Electrical Engineering,Beihang University,Beijing 100191,China;3 College of Information Science and Technology,Beijing University of Chemical Technology,Beijing 100029,China) |
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