| 基于改进人工势场的水下机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 王芳,万磊,徐玉如,张玉奎. 基于改进人工势场的水下机器人路径规划[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2011, 39(Z2): 184-187 |
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| 作者姓名： | 王芳 万磊 徐玉如 张玉奎 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对传统人工势场法中的局部极小点问题,引入势场栅格对水下机器人的运动环境建模,基于障碍物对每个栅格节点的不同影响构建了改进的人工势场.通过累计水下机器人路径所经过的栅格点的势能与路径本身长度的势能,完成势能累计最小的最优路径的搜索.针对不同的栅格数目环境、多障碍物密集环境及目标点近距离接近障碍物的环境分别进行了规划仿真...
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| 关 键 词： | 路径规划 水下智能机器人 势能栅格 人工势场 局部极小 |
Path planning based on improved artificial potential field for autonomous underwater vehicles |
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| Wang Fang , Wan Lei , Xu Yuru , Zhang Yukui. Path planning based on improved artificial potential field for autonomous underwater vehicles[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2011, 39(Z2): 184-187 |
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| Authors: | Wang Fang Wan Lei Xu Yuru Zhang Yukui |
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| Affiliation: | Wang Fang Wan Lei Xu Yuru Zhang Yukui (State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicles,Harbin Engineering University,Harbin 150001,China) |
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