| 基于领航者模式的多机器人行星式编队运动 |
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| 引用本文： | 程磊,郑秀娟,吴怀宇,张玉礼,王冬梅,王芬. 基于领航者模式的多机器人行星式编队运动[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2011, 39(Z2): 320-323 |
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| 作者姓名： | 程磊 郑秀娟 吴怀宇 张玉礼 王冬梅 王芬 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北武汉,430081
2. 武汉科技大学 理学院,湖北武汉,430081 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(60705035,61075087);湖北省自然科学基金重点资助项目(2010CDA005);湖北省教育厅科研项目优秀中青年项目(Q20091103);武汉市青年科技晨光计划资助项目(200950431200);湖北省高校产学研合作资助重点项目(CXY2009B006) |
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| 摘 要： | 根据行星系公转与自转的运行规则,提出了基于领航者模式的行星式多机器人编队方法.在该模型中,领航者机器人相当于行星系中的恒星,而跟随者机器人相当于行星系中的行星,领航者机器人和跟随者机器人之间依靠万有引力实现编队的聚合与稳定前行,实现跟随者机器人围绕领航者机器人运转,编队半径可以随时改变,以适应环境的变化;同时,群体机器...
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| 关 键 词： | 多机器人 行星式编队 领航者模式 编队控制 领航者更换 |
Planetary formation movement of multi-robot based on leader mode |
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| Cheng Lei , Zheng Xiujuan , Wu Huaiyu , Zhang Yuli , Wang Dongmei , Wang Fen. Planetary formation movement of multi-robot based on leader mode[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2011, 39(Z2): 320-323 |
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| Authors: | Cheng Lei Zheng Xiujuan Wu Huaiyu Zhang Yuli Wang Dongmei Wang Fen |
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| Affiliation: | Cheng Leia Zheng Xiujuana Wu Huaiyua Zhang Yulia Wang Dongmeia Wang Fenb (a Engineering Research Center of Metallurgical Automation and Measurement Technology,Ministry of Education;b College of Science,Wuhan University of Science and Technology,Wuhan 430081,China) |
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