基于多源信息融合的管道机器人定位技术研究 |
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引用本文: | 王黎,李著信,石进.基于多源信息融合的管道机器人定位技术研究[J].科技信息,2007(31):613-618. |
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作者姓名: | 王黎 李著信 石进 |
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作者单位: | 后勤工程学院,后勤工程学院,后勤工程学院 |
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摘 要: | 提出了3种管道机器人定位方法,即基于视觉的CCD定位方法,加速度定位法,多里程轮定位法。在考虑到3种传感器的精度差异及运用范围的基础上,提出了定位技术融合理论,在该理论的基础上,给出了并行结构融合系统的最优分布式定位融合算法,验证了多传感器定位融合系统相比于单一传感器系统,定位性能有了明显提高,实现了机器人在管道中定位精度的提高。
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关 键 词: | 管道机器人 传感器 融合 优化算法 |
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