用于煤矿井下透水事故探测机器鱼的研究 |
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作者姓名: | 朱红秀 岳耀辉 王忠华 |
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作者单位: | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京100083 |
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摘 要: | 为探测煤矿井下透水时被困人员的位置和井下环境信息,便于井下透水事故被困人员的营救,该文研究了电磁舵机驱动的机器鱼。根据仿生学原理设计了机器鱼的形体参数;通过对机器鱼在水下的受力分析,确定了电磁舵机的扭矩,并在此基础上选定了电磁舵机的参数;设计了机器鱼实现直线巡游和转弯的控制系统;最后通过实验验证了电磁舵机驱动机器鱼游动的可行性。
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关 键 词: | 机器鱼 井下透水事故 电磁舵机 驱动控制 |
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