用于煤矿井下透水事故探测机器鱼的研究

为探测煤矿井下透水时被困人员的位置和井下环境信息，便于井下透水事故被困人员的营救，该文研究了电磁舵机驱动的机器鱼。根据仿生学原理设计了机器鱼的形体参数；通过对机器鱼在水下的受力分析，确定了电磁舵机的扭矩，并在此基础上选定了电磁舵机的参数；设计了机器鱼实现直线巡游和转弯的控制系统；最后通过实验验证了电磁舵机驱动机器鱼游动的可行性。