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| 下肢外骨骼创新仿生设计及承载性能分析 | |
| 引用本文： | 赵瀚,赵新华,杨玉维,李彬,郑晓博.下肢外骨骼创新仿生设计及承载性能分析[J].天津理工大学学报,2021(5):1-6,44. |
| 作者姓名： | 赵瀚 赵新华 杨玉维 李彬 郑晓博 |
| 摘 要： | 针对人体膝关节的转动瞬心规律以及人体在行走过程中在支撑相阶段需要外骨骼提供辅助支撑、摆动相阶段需要外骨骼具有较低刚度的特点,设计了一种带有智能张紧功能的自适应变刚度下肢外骨骼.详细描述了该外骨骼的结构和功能,包括大腿物理交互装置、变刚度膝关节装置、踝关节装置等.采用拉格朗日法建立了外骨骼膝关节转动部分的动力学模型,并以... |
| 关 键 词： | 下肢外骨骼 变刚度 机构设计 设计优化 |