| 六自由度并联机器人的随机位姿误差分析 |
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| 引用本文： | 黄真,方跃法.六自由度并联机器人的随机位姿误差分析[J].燕山大学学报,1989(3). |
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| 作者姓名： | 黄真 方跃法 |
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| 作者单位： | 燕山大学，齐齐哈尔轻工学院 |
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| 摘 要： | 本文提出了并联式机器人操作器的随机位姿误差的分析方法。应用影响系数方法,使得含有114个原始误差参数的六自由度并联机器人操作器的位姿误差传递矩阵具有简单而统一的表达形式。文中还采用概率论方法给出了位姿误差的变动范围。
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| 关 键 词： | 并联式机器人 位姿误差 传递函数 |
Analysis of Random Error of Position and Orientation of the Parallel Robot Arm |
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| Huang Zhen,Fang Yuefa.Analysis of Random Error of Position and Orientation of the Parallel Robot Arm[J].Journal of Yanshan University,1989(3). |
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| Authors: | Huang Zhen Fang Yuefa |
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| Institution: | Huang Zhen;Fang Yuefa |
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| Abstract: | The analysis method of the random error of position and orientationof the parallel robot arm is presented. The transmission matrices oferrors by using the influence coefficients are in unified forms. Therange of the error of the position and orientation of the hand isobtained using the probability. |
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| Keywords: | Parallel robot manipulator error of position and orientation transmission function |
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