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| 并联运动模拟台铰链间隙误差分析 | |
| 作者姓名： | 赵姗姗 孟立新 张立中 |
| 作者单位： | [1]长春理工大学机电工程学院 [2]长春理工大学国家地方联合工程研究中心,吉林长春130022 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目（2012AA7011070）. |
| 摘 要： | 球铰联接是多自由度并联运动模拟台中普遍采用的一种连接方式,但由于球铰间隙的存在,使并联模拟台的运动精度明显降低。利用机器人运动学中的D-H(Denavit-Hartenberg)法推导出铰链间隙对并联模拟台运动的姿态角度的影响,采用MATLAB进行仿真分析。结果表明:针对所设计的并联运动模拟台,球铰间隙为±05.0 mm时,并联机构的精度小于5.0 mrad,满足机构运动精度要求。 |
| 关 键 词： | 球铰 间隙误差 并联模拟台 D-H法 MATLAB仿真 |
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