| 绳牵引并联机器人机构的工作空间性能研究 |
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| 引用本文： | 汪选要,叶友东,张文祥.绳牵引并联机器人机构的工作空间性能研究[J].安徽理工大学学报(自然科学版),2008,28(3). |
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| 作者姓名： | 汪选要 叶友东 张文祥 |
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| 作者单位： | 安徽理工大学机械工程学院,安徽,淮南,232001 |
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| 基金项目： | 安徽理工大学校科研和教改项目 |
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| 摘 要： | 工作空间是评价并联机构工作能力的一个重要指标,传统的工作空间优化与求解方法极为复杂。本文提出了评价绳牵引并联机器人机构CRPM(Completely Restrained PositionMechanisms)工作空间性能的参数GCI(Global Condition Index),并基于矢量封闭原理分析其可达工作空间性能,并通过实例分析优化其结构尺寸。
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| 关 键 词： | 工作空间 矢量封闭原理 GCI |
Research on Workspace Performance of Wire-Driven Parallel Manipulator |
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| WANG Xuan-yao,YE You-dong,ZHANG Wen-xiang.Research on Workspace Performance of Wire-Driven Parallel Manipulator[J].Journal of Anhui University of Science and Technology:Natural Science,2008,28(3). |
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| Authors: | WANG Xuan-yao YE You-dong ZHANG Wen-xiang |
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| Abstract: | Workspace is an important index for evaluating work capacity of parallel mechanism.Traditional methods for workspace optimalization and solution is very complicated.In the paper parameter GCI for workspace performance evaluation of wire-driven parallel manipulator was put forward.Base on vector closed theory the realized workspace performance was analyzed,and the structure dimension optimized in a case study. |
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| Keywords: | workspace vector closed theory GCI |
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