| 平面单腿关节型跳跃机器人建模及步态规划 |
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| 引用本文： | 潘树文,李艳君,陈琢.平面单腿关节型跳跃机器人建模及步态规划[J].中国科技论文在线,2015(4):384-390. |
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| 作者姓名： | 潘树文 李艳君 陈琢 |
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| 作者单位： | 浙江大学城市学院信息与电气工程学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61104149);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20110101120062);浙江省自然科学基金资助项目(LY14F030002,LY14F030003);杭州市科技计划项目(20140432B08);杭州市重大科技专项(20142013A64) |
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| 摘 要： | 为研究平面单腿关节型跳跃机器人的建模和步态规划问题,首先运用拉格朗日动力学方程推导了该机器人的解析动力学模型;然后提出一种单质心的机器人模型来进行跳跃步态规划,同时,在Matlab Simulation环境中建立包括地面模块的SimMechanics模型,使其成为平面单腿关节型跳跃机器人的仿真平台;最后,通过对给定参数的跳跃机器人3种模型的仿真及结果比较,说明以上这些模型的有效性与关联性。结果表明,平面单腿关节型跳跃机器人的3种模型协作能够满足其运动仿真和研究需求。
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| 关 键 词： | 控制理论与控制工程 跳跃机器人 Matlab SimMechanics 建模 步态规划 拉格朗日运动方程 |
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