| 基于地图的移动机器人定位技术新进展 |
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| 引用本文： | 赵翊捷,陈卫东.基于地图的移动机器人定位技术新进展[J].上海交通大学学报,2002,36(10):1435-1438,1447. |
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| 作者姓名： | 赵翊捷 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (698895 0 1，60 10 5 0 0 5 )，国家高技术研究发展计划 (863 )资助项目(2 0 0 1AA42 2 14 0 ) |
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| 摘 要： | 综述了基于地图的移动机器人定位技术的研究现状，总结了定位过程中遇到的各种不确定性因素的成因，根据使用地图类型和推理手段对当前的定位方法进行归纳，并具体分析了几种典型方法的实现思想和各自的优缺点，阐述了移动机器人定位问题中存在的一般问题，指出了今后的发展方向。
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| 关 键 词： | 定位技术 移动机器人 定位方法 不确定性因素 传感器 地图类型 定位过程 推理手段 |
| 文章编号： | 1006-2467(2002)10-1435-04 |
State-of-the-Art in Map Based Localization of Mobile Robot |
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| ZHAO Yi jie,CHEN Wei dong.State-of-the-Art in Map Based Localization of Mobile Robot[J].Journal of Shanghai Jiaotong University,2002,36(10):1435-1438,1447. |
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| Authors: | ZHAO Yi jie CHEN Wei dong |
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| Abstract: | This paper surveyed the current researches on the mobile robot localization, summarized the cause of uncertainties during the positioning process, and classified the current methods with the maps they use and the methodology in which they deduce with typical examples discussed. It pointed out the common problems confronted with by most methods, and the future trend with some suggestion to domestic researchers. |
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| Keywords: | mobile robot localization uncertainties sensor map |
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