| 一种改进SIFT算法的单目视觉里程计 |
| |
| 引用本文： | 赵黎明,陈宁. 一种改进SIFT算法的单目视觉里程计[J]. 集美大学学报(自然科学版), 2015, 20(3): 218-224 |
| |
| 作者姓名： | 赵黎明 陈宁 |
| |
| 作者单位： | 集美大学机械与能源工程学院,福建厦门,361021 |
| |
| 基金项目： | 福建省科技厅省属高校专项课题资助项目 |
| |
| 摘 要： | 针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的移动机器人运动数学模型,得到连续帧间图像信息和移动机器人运动位姿变化的转换关系.试验结果表明,误差仅为1.6%,算法运行时间缩短0.022 s.
|
| 关 键 词： | 视觉里程计 改进SIFT 平面极线几何约束 |
An Improved-SIFT Algorithm for a Monocular Visual Odometry |
| |
| ZHAO Li-ming,CHEN Ning. An Improved-SIFT Algorithm for a Monocular Visual Odometry[J]. the Editorial Board of Jimei University(Natural Science), 2015, 20(3): 218-224 |
| |
| Authors: | ZHAO Li-ming CHEN Ning |
| |
| Affiliation: | ZHAO Li-ming;CHEN Ning;School of Mechanical and Energy Engineering,Jimei University; |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
