| 机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统 |
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| 引用本文： | 田露,柴晶. 机器人的鲁棒轨迹跟踪控制系统[J]. 河南教育学院学报(自然科学版), 2010, 19(2): 33-35. DOI: 10.3969/j.issn.1007-0834.2010.02.011 |
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| 作者姓名： | 田露 柴晶 |
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| 作者单位： | 河南大学,基础实验教学中心,河南,开封,475004;郑东新区管理委员会,土地规划局,河南,郑州,450016 |
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| 摘 要： | 用拉格朗日运动学建立机器人的动态模型.采用鲁棒控制法对两关节机械手的轨迹跟踪进行控制,仿真实验结果证明,鲁棒控制法对模型不精确或外部干扰对机器人产生的影响有很好的抑制作用,对机器人轨迹跟踪控制是有效的.
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| 关 键 词： | 鲁棒控制 拉格朗日法 动力学模型 仿真 机器人 |
Robust LOCA Tracking Control System of Robot |
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| TIAN Lu,CHAI Jing. Robust LOCA Tracking Control System of Robot[J]. Journal of Henan Education Institute(Natural Science Edition), 2010, 19(2): 33-35. DOI: 10.3969/j.issn.1007-0834.2010.02.011 |
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| Authors: | TIAN Lu CHAI Jing |
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