| 高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析 |
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| 引用本文： | 汪新,杨栋,许旻,范明聪,吴月华,杜华生,杨杰.高机动越障机器人攀登机构的关键问题解析[J].中国科学技术大学学报,2005,35(4):506-511,537. |
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| 作者姓名： | 汪新 杨栋 许旻 范明聪 吴月华 杜华生 杨杰 |
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| 作者单位： | 中国科学技术大学精密机械与精密仪器系,安徽合肥,230027 |
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| 基金项目： | 国家“863”（2001AA422410）资助项目. |
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| 摘 要： | 介绍了一种适合于野外非结构环境下的移动机器人，它由双曲柄加弹簧的攀登机构和两个四边形高架机构的组合变形机构组成，越障过程表现出足与轮的双重功能，具有很强的自越障能力．基于六轮高机动性越障机器人，对攀登机构进行了力学建模，采用ADAMS仿真和实验法，对攀登机构的结构参数进行了优化，并采用虚位移原理对有弹簧和无弹簧的力学分析进行了比较，定量地分析验证了弹簧在越障过程中所起的至关重要的作用．
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| 关 键 词： | 攀登机构 优化设计 双曲柄机构 虚位移原理 越障机器人 机构组成 高机动性 攀登 解析 移动机器人 |
| 文章编号： | 0253-2778（2005）04-0506-06 |
| 收稿时间： | 2004-05-26 |
| 修稿时间： | 2004-05-26 |
Key Problem Analysis of the Climbing Structure of Highly Mobile Over-Obstruct Robots |
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| WANG Xin,YANG Dong,XU Min,FAN Ming-cong,WU Yue-hua,DU Hua-sheng,YANG Jie.Key Problem Analysis of the Climbing Structure of Highly Mobile Over-Obstruct Robots[J].Journal of University of Science and Technology of China,2005,35(4):506-511,537. |
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| Authors: | WANG Xin YANG Dong XU Min FAN Ming-cong WU Yue-hua DU Hua-sheng YANG Jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | climbing structure optimization design double-crank structure principle of virtual displacement |
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