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| 基于航海雷达的水面无人艇局部路径规划 | |
| 作者姓名： | 庄佳园 苏玉民 廖煜雷 孙寒冰 |
| 作者单位： | （哈尔滨工程大学 水下智能机器人技术国防科技重点实验室, 哈尔滨 150001） |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(50909025/E091002);哈尔滨工程大学中央高校基金资助项目(GK2010260119) |
| 摘 要： | 要： 设计了一种基于航海雷达图像处理的规划方法,以处理水面无人艇的局部路径规划问题.利用边缘保持的去噪平滑算法和自适应阈值法对航海雷达的原始图像进行处理并建立了环境模型,采用距离寻优的Dijkstra算法搜索最佳路径,将所提出的算法经海上和湖上实验加以验证.结果表明,所得规划结果良好,搜索的路径距离较短、搜索速度较快并满足实验要求. 关键词： 水面无人艇; 航海雷达; 图像处理; Dijkstra算法; 局部路径规划 中图分类号： TP 391 文献标志码： A |
| 关 键 词： | 水面无人艇 航海雷达 图像处理 Dijkstra算法 局部路径规划 |
| 收稿时间： | 2011-11-04 |
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