| 基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动 |
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| 引用本文： | 李兵,谢里阳,魏玉兰,王磊.基于时间优化的多模态输入整形法抑制柔性系统的振动[J].东北大学学报(自然科学版),2010,31(9):1337-1340. |
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| 作者姓名： | 李兵 谢里阳 魏玉兰 王磊 |
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| 作者单位： | 东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,机械工程与自动化学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划项目 |
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| 摘 要： | 多模态输入整形器能够很好地抑制多模态系统的残余振动,而且通过时间优化能够减少系统响应的时间延迟.介绍了两种基于时间优化的多模态输入整形器:多模态部分和负脉冲输入整形器与多模态单位幅度负脉冲输入整形器.构建了一种三自由度柔性机器人的两模态部分和负脉冲与单位幅度负脉冲输入整形器.通过数字仿真,这两种输入整形器在有效抑制机器人残余振动的同时减少了系统响应的时间延迟,且两模态单位幅度负脉冲输入整形器能够改善系统减振的效果.
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| 关 键 词： | 残余振动 多模态 负脉冲 时间延迟 减振 |
Vibration Reduction of Flexible System by Time-Optimal Multi-mode Input Shaper |
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| LI Bing,XIE Li-yang,WEI Yu-lan,WANG Lei.Vibration Reduction of Flexible System by Time-Optimal Multi-mode Input Shaper[J].Journal of Northeastern University(Natural Science),2010,31(9):1337-1340. |
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| Authors: | LI Bing XIE Li-yang WEI Yu-lan WANG Lei |
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| Institution: | LI Bing,XIE Li-yang,WEI Yu-lan,WANG Lei(School of Mechanical Engineering & Automation,Northeastern University,Shenyang 110004,China.) |
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| Abstract: | The residual vibration of a multi-mode system can be greatly reduced by a multi-mode input shaper,and the delay in system response time can be shortened by time optimization.Two time-optimal multi-mode input shapers with negative impulse are described: one involves partial sum and the other involves unity-magnitude.The two-mode negative impulse input shapers involving both partial sum and unity-magnitude of a 3-DOF flexible manipulator were framed.The numerical simulation results showed that these two kinds... |
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| Keywords: | residual vibration multi-mode negative impulse delay-time vibration reduction |
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