| 利用世界空间几何学信息的关节式机器人路径规划 |
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| 引用本文： | 杨向东,潘尚峰,冯之敬,张伯鹏. 利用世界空间几何学信息的关节式机器人路径规划[J]. 清华大学学报(自然科学版), 1996, 0(10) |
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| 作者姓名： | 杨向东 潘尚峰 冯之敬 张伯鹏 |
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| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机械学系 |
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| 基金项目： | 国家教委留学回国人员科研资助费支持项目 |
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| 摘 要： | 针对关节式机器人提出了一种直接利用机器人世界空间几何学信息的有效的路径规划算法。该算法使用机器人周围的局部世界空间信息建立势函数，基于势函数的导数规划机器人路径。而且，针对常见的旋转关节机器人，分析了路径规划过程中的停留状态，提出了一种有效的消除势函数局部最小值的启发式方法。该算法避免了构形空间显式描述的复杂计算，在一般情况下，即使针对多自由度机器人，也能很快获得无冲突路径。最后，计算机仿真结果验证了该算法的有效性。
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| 关 键 词： | 关节式机器人；路径规划；势函数 |
Path planning for a manipulator using geometric information of a worldspace |
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| Yang Xiangdong,Pan Shangfeng,Feng Zhijing,Zhang bopeng. Path planning for a manipulator using geometric information of a worldspace[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 1996, 0(10) |
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| Authors: | Yang Xiangdong Pan Shangfeng Feng Zhijing Zhang bopeng |
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| Affiliation: | Yang Xiangdong,Pan Shangfeng,Feng Zhijing,Zhang bopeng Department of Precision Instruments and Mechanology,Tsinghua University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | manipulator path planning potential function |
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