基于双重扩展卡尔曼滤波汽车防碰撞模型研究 |
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引用本文: | 游忍,李绪龙,张嘉明,钱立军.基于双重扩展卡尔曼滤波汽车防碰撞模型研究[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2018(6). |
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作者姓名: | 游忍 李绪龙 张嘉明 钱立军 |
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作者单位: | 合肥工业大学汽车与交通工程学院 |
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摘 要: | 针对现有的汽车防碰撞高速扇形预警模型,文章提出了基于双重扩展卡尔曼滤波的高速扇形预警模型。根据双重扩展卡尔曼滤波原理,将车辆状态和路面附着系数估算过程形成闭环控制,实现了对车辆状态和路面附着系数的准确估算;建立汽车的四自由度动力学模型和魔术轮胎模型,结合Carsim和Matlab/Simulink软件进行联合仿真。仿真实验结果表明,该模型能够实时监测路面附着系数,正常预警。
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