| 高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计 |
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| 引用本文： | 姚蕊,唐晓强,黄鹏,杨建新. 高加速度的柔性3-RRR并联机构尺度综合设计[J]. 清华大学学报(自然科学版), 2008, 48(2): 184-188 |
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| 作者姓名： | 姚蕊 唐晓强 黄鹏 杨建新 |
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| 作者单位： | 清华大学,精密仪器与机械学系,北京,100084;北京工业大学,机电工程学院,北京,100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 该文以设计高加速度的平面柔性3-RRR机构为目的,研究一种平面3-RRR并联机构的尺度综合设计方法.建立机构的运动学逆解方程、速度和加速度传递方程以及动力学逆解模型.根据机构的特点,给定末端速度和加速度曲线,分析机构输入和输出加速度与设计参数之间的关系,提出兼顾最大加速度和作业空间要求的并联机床尺度综合设计方法,并通过具体的设计计算,证明该方法可行.最终给出一组满足速度、加速度以及工作空间要求的尺寸参数.
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| 关 键 词： | 机器人 并联机构 尺度设计 加速度 作业空间 |
| 文章编号： | 1000-0054(2008)02-0184-05 |
| 修稿时间： | 2007-03-16 |
Dimensional design of flexible 3-RRR planar parallel manipulator with high acceleration |
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| YAO Rui,TANG Xiaoqiang,HUANG Peng,YANG Jianxin. Dimensional design of flexible 3-RRR planar parallel manipulator with high acceleration[J]. Journal of Tsinghua University(Science and Technology), 2008, 48(2): 184-188 |
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| Authors: | YAO Rui TANG Xiaoqiang HUANG Peng YANG Jianxin |
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