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基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究
引用本文:王文琰,王晓兰. 基于遗传双映射神经网络的机械臂运动控制研究[J]. 甘肃科学学报, 2006, 18(2): 77-80
作者姓名:王文琰  王晓兰
作者单位:1. 兰州理工大学,机械工厂,甘肃,兰州,730050
2. 兰州理工大学,电气工程与信息工程学院,甘肃,兰州,730050
摘    要:讨论了一种基于双映射神经网络的机械臂运动控制器.并采用遗传进化算法对该控制器网络拓扑结构和参数进行了优化,实现了机械臂的轨迹跟踪控制.计算机仿真表明该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.

关 键 词:双映射神经网络  机械臂  遗传算法  运动控制
文章编号:1004-0366(2006)02-0077-04
收稿时间:2005-03-16
修稿时间:2005-03-16

Development of Robotic Manipulator Based on a Mutual Mapping Neural Network
WANG Wen-yan,WANG Xiao-lan. Development of Robotic Manipulator Based on a Mutual Mapping Neural Network[J]. Journal of Gansu Sciences, 2006, 18(2): 77-80
Authors:WANG Wen-yan  WANG Xiao-lan
Affiliation:1. Mechanical Factroy, Lanzhou Univensity of Technology, Lanzhou 730050, China; 2. College of Electrical and Information Engineering, Lanzhou University of Technology, Lanzhou 730050, China
Abstract:The application of a robotic manipulator based on mutual mapping neural network(MMNN) is discussed.A hierarchical evolutionary programming for this network design is proposed to optimize its topological configuration and parameters.Simulation reveals that the manipulator is successful in robotic control with high accuracy and dynamic characters.
Keywords:mutual mapping neutral network   robotic control   manipulator
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