| 基于动态逆的直升机多变量鲁棒控制 |
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| 引用本文： | 刘晶,吴爱国,董娜,郭润夏.基于动态逆的直升机多变量鲁棒控制[J].华中科技大学学报(自然科学版),2014(10). |
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| 作者姓名： | 刘晶 吴爱国 董娜 郭润夏 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学电气与自动化工程学院,天津,300072
2. 中国民航大学航空自动化学院,天津,300300 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61170328)；天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(13JCQNJC03600)． |
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| 摘 要： | 针对UH-60黑鹰直升机悬停和低速飞行时轴间强耦合现象、难以获得飞行速度精确测量值以及动态逆的鲁棒性问题,在以速度为参数的增益调度线性动态逆控制器基础上进行改进,将表征空气动力学参数、质量特性和工作点摄动的有界不确定性被包含在具有物理意义的线性分式变化(LFT)模型中,进而与多变量鲁棒综合/分析相结合.针对鲁棒综合设计中遇到的问题,如控制器结构、加权函数和对象不确定性类型的选择进行了研究.非线性仿真和鲁棒分析结果表明:鲁棒动态逆控制系统具备良好跟踪和解耦效果,满足鲁棒稳定性要求,并且其鲁棒性能远优于传统动态逆.
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| 关 键 词： | 直升机 姿态控制 鲁棒控制 高度控制 动态逆 不确定性建模 |
Robust multivariable control of helicopter based on dynamic inversion |
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| Liu Jing,Wu Aiguo,Dong Na,Guo Runxia.Robust multivariable control of helicopter based on dynamic inversion[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2014(10). |
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| Authors: | Liu Jing Wu Aiguo Dong Na Guo Runxia |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | helicopter attitude control robust control height control dynamic inversion uncer-tainty modeling |
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