| 基于NDO的高阶非线性系统自适应反推滑模控制 |
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| 引用本文： | 苏磊,姚宏,杜军,冀捐灶. 基于NDO的高阶非线性系统自适应反推滑模控制[J]. 华中科技大学学报(自然科学版), 2014, 0(10) |
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| 作者姓名： | 苏磊 姚宏 杜军 冀捐灶 |
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| 作者单位： | 1. 空军工程大学 航空航天工程学院
2. 空军工程大学 理学院,陕西西安,710051 |
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| 基金项目： | 航空科学基金资助项目(20111396011)；陕西省自然科学基金资助项目(2012JM8035)． |
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| 摘 要： | 针对一类高阶非匹配不确定非线性系统轨迹跟踪问题,将反推控制和滑模控制相结合,设计一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反推滑模控制方案.通过设计每一步的李雅普诺夫函数保证闭环系统全局渐进稳定,且跟踪误差一致且有界.设计NDO对非匹配干扰进行补偿,建立系统建模误差自适应律并引入双曲正切函数.仿真表明:闭环系统能够实现对指定轨迹的稳定跟踪,且对非匹配干扰和建模误差同时具有鲁棒性,并有效降低控制抖振.
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| 关 键 词： | 非线性系统 非匹配不确定 滑模控制 反推 轨迹跟踪 非线性干扰观测器 |
NDO-based adaptive backstepping sliding mode control of high-order nonlinear systems |
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| Su Lei,Yao Hong,Du Jun,Ji Juanzao. NDO-based adaptive backstepping sliding mode control of high-order nonlinear systems[J]. JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE, 2014, 0(10) |
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| Authors: | Su Lei Yao Hong Du Jun Ji Juanzao |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | nonlinear systems unmatched uncertainties sliding mode control backstepping trajec-tory tracking nonlinear disturbance observer |
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