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| 管道喷涂机器人喷枪运动速度优化 | |
| 作者姓名： | 潘玉龙 王国磊 朱丽 陈雁 陈恳 |
| 作者单位： | 清华大学精密仪器与机器学系;空军预警学院黄陂士官学校;成都飞机工业(集团)有限责任公司制造工程部 |
| 基金项目： | 国家“八六三”高技术项目(2009AA043701);清华大学摩擦学国家重点实验室项目(SKLT09A03) |
| 摘 要： | 为提高机器人喷涂时涂层厚度均匀性,首先根据机器人喷涂时涂层形状呈椭圆形的实际情况,选择双β分布喷枪模型对涂层厚度分布进行描述,在此基础上分析喷枪运动过程中涂层厚度累积机理。通过喷枪匀速运动条件下的圆形管道喷涂实验,研究管道内壁涂层厚度与涂料涂着效率变化规律之间的关系,提出机器人喷涂作业时喷枪运动速度优化方法,即保持喷枪运动速度与涂料涂着效率之间比值恒定。实验结果表明,该速度优化方法可有效提高涂层厚度均匀性。 |
| 关 键 词： | 机器人 喷枪模型 涂层厚度均匀性 涂着效率 喷枪运动速度 |
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