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| 基于改进人工势场模型的无人机局部避障方法 | |
| 作者姓名： | 林立雄 何洪钦 何炳蔚 陈刚 |
| 作者单位： | 福州大学机械工程及自动化学院,福建福州350108;福建新大陆自动识别技术有限公司,福建福州350015 |
| 基金项目： | 福建省自然科学基金;福州大学科研启动基金;国家自然科学基金 |
| 摘 要： | 针对无人机在追踪目标的过程中实时避障的问题,利用激光传感器获得的障碍物在无人机所处高度的二维位置信息,提出了一种改进人工势场局部实时避障方法.由于无人机始终对视野中的目标进行追踪,因此不存在唯一且固定的目标点,通过结合激光雷达数据,重新构造人工势场模型并对障碍物产生排斥矢量,引导无人机在快速追踪目标的同时躲避空中障碍物... |
| 关 键 词： | 无人机 实时避障 人工势场 目标追踪 激光传感器 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |