基于形状记忆合金的变刚度外骨骼设计与建模 |
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作者姓名: | 丛明 张佳琦 刘冬 杜宇 |
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作者单位: | 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连大华中天科技有限公司,辽宁 大连116085 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;中央高校基本科研业务费专项 |
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摘 要: | 为减轻变刚度驱动单元质量,缩小其体积,提出一种基于形状记忆合金(SMA)的变刚度主动元,单个变刚度主动元质量约为68.5 g.为精确控制外骨骼刚度,结合SMA本构模型、相变动力学模型、热平衡方程、输出方程,对SMA进行动态建模.为最大化满足人体运动需求,通过并行布置变刚度主动元的方式,结合导轨机构,构建轻质变刚度外骨骼...
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关 键 词: | 外骨骼 形状记忆合金 动态建模 变刚度柔性关节 开环控制 |
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