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| 基于结构文法的机器人模仿学习方法 | |
| 作者单位： | 大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连理工大学机械工程学院,辽宁 大连116024;大连理工江苏研究院有限公司,江苏常州213164 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金;江苏省自然科学基金;科技创新基金;中央高校基本科研业务费专项 |
| 摘 要： | 针对机器人模仿学习方法泛化性弱、对低级检测器准确率要求较高的问题,提出了一种基于结构文法的模仿学习方法.该方法通过视觉传感器提取场景的符号描述,形成含有噪声的符号基元序列;采用概率上下文无关文法(PCFG)对这些序列进行表征和语法操作,从而形成语法空间;基于最小描述长度(MDL)准则对语法空间中的语法质量进行评价,用改进的Beam Search算法寻找最优语法,即演示活动的一般结构;获得的一般结构能够将含有噪声的符号基元序列进行解析,得到正确的序列.数据合成实验和汉诺塔实验的对比效果验证了该方法优秀的数据表达性能和良好的抗干扰性能,在高噪声环境下该方法的解析成功率约为90%. |
| 关 键 词： | 机器人 模仿学习 结构文法 概率上下文无关文法 最小描述长度准则 |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ | |