一种新型空间三自由度并联机器人的运动学与工作空间分析 |
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作者姓名: | 张克涛 方跃法 |
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作者单位: | 北京交通大学机械与电子控制工程学院,北京,100044 |
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摘 要: | 提出一种新型三自由度并联机器人机构.该新型并联机器人由定平台、动平台和3个连接支链组成,其动平台相对于定平台具有两个转动和一个移动自由度.各运动支链结构完全相同,且都含有一个闭环子链.该并联机器人只含转动副,具有结构对称和工作空间大的特点.文中对该新型并联机器人的结构进行了详细描述,并应用螺旋理论分析了其运动特性;根据运动链等价替换原理,给出了该并联机器人的运动学反解和正解,并进行了工作空间分析。
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关 键 词: | 并联机器人 自由度 运动学 工作空间 |
修稿时间: | 2007-05-11 |
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