| 基于障碍物地平角点的移动机器人定位* |
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| 引用本文： | 郭丙华,李中华. 基于障碍物地平角点的移动机器人定位*[J]. 中山大学学报(自然科学版), 2013, 0(5) |
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| 作者姓名： | 郭丙华 李中华 |
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| 作者单位： | 1. 肇庆学院电子信息工程系,广东 肇庆,526061
2. 中山大学信息科学与技术学院,广东 广州,510006 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
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| 摘 要： | 提出了一种移动机器人快速定位方法。该方法在水平面假设的前提下，采用Harris Laplace算子并结合快速均值漂移和立体视觉方法，构建了一个障碍物地平角点提取算法取得特征角点，再以提取的障碍物地平角点为路标点，利用自适应粒子滤波方法融合路标点的深度和位置信息，实现了移动机器人高效快速和较为精确的定位。由于路标点（障碍物地平角点）数量大幅度减少，大大降低了定位算法计算的复杂度。实验的结果证明了上述方法是行之有效的。
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| 关 键 词： | 障碍物地平角点 移动机器人定位 立体视觉 |
A Method of Localization for Mobile Robot Based on Obstacle-Ground-Corner |
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| GUO Binghua , LI Zhonghua. A Method of Localization for Mobile Robot Based on Obstacle-Ground-Corner[J]. Acta Scientiarum Naturalium Universitatis Sunyatseni, 2013, 0(5) |
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| Authors: | GUO Binghua LI Zhonghua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | obstacle-ground-corner mobile robot localization stereo vision |
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