且群机器人队形控制的人工力矩法 |
| |
作者姓名: | 徐望宝, 陈雪波 |
| |
作者单位: | [1]辽宁科技大学电子与信息工程学院,鞍山114044 |
| |
基金项目: | 国家自然科学基金(批准号:60574010)、辽宁省高等学校优秀人才支持计划(批准号:2006R31)、辽宁省高等学校创新团队支持计划批准号:2007T082)和机器械人技术与系统国家重点实验开放研究项目资助 |
| |
摘 要: | 为了得到一种一般性的队形控制方法,首先给出了一种新的队形表示图:吸引线段式主.从队形图和组群机器人的系统模型.然后基于上述成果和文中定义的两种人工力矩:主吸引矩和从吸弓l矩,提出了一种新的队形控制方法:人工力矩法.文中介绍了该方法的基本原理,并给出了机器人运动控制器的数学模型.最后运用Liapunov稳定性定理证明了系统的稳定性并给出了仿真.理论和仿真结果表明,给出的队形表示图和队形控制方法是可行且有效的.
|
关 键 词: | 组群机器人系统 队形控制 人工力矩法 LIAPUNOV函数 |
本文献已被 维普 等数据库收录! |
|