| 融合阻抗控制的卫星自维护平台的自主操作 |
| |
| 引用本文： | 王捷,刘业超,蒋再男,刘宏.融合阻抗控制的卫星自维护平台的自主操作[J].华中科技大学学报(自然科学版),2008,36(9). |
| |
| 作者姓名： | 王捷 刘业超 蒋再男 刘宏 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150080 |
| |
| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
| |
| 摘 要： | 为了提高卫星自维护平台操作的自主性、安全性和鲁棒性,提出了一种融合阻抗控制的视觉自主操作方法.针对太空中变化强烈的光照环境,对物体识别采用合作目标亚像素精度定位的方法,提高了合作目标三维空间定位的精度.对合作目标的识别算法进行了特别的设计,以适用于卫星有限的计算能力,并将视觉伺服算法融入基于关节力矩的阻抗控制.当卫星自维护平台执行接触操作时,视觉伺服能提供与被操作物体的精确接触信息,提高了卫星自维护平台对工作环境的适应能力和顺从能力.实验结果证明了该方法的可行性.
|
| 关 键 词： | 卫星自维护 目标识别 定位 视觉伺服 阻抗控制 |
Impedance-controlled autonomous operation of satellite self-servicing platform |
| |
| Wang Jie,Liu Yechao,Jiang Zainan,Liu Hong.Impedance-controlled autonomous operation of satellite self-servicing platform[J].JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY.NATURE SCIENCE,2008,36(9). |
| |
| Authors: | Wang Jie Liu Yechao Jiang Zainan Liu Hong |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
